Prace nad rozwojem AGM-12 Bullpup rozpoczęły się w latach 50., gdy po Wojnie w Korei okazało się, iż dotychczasowe uzbrojenie jest niewystarczające ze względu na znikomą celność. Nowe pociski miały umożliwiać atakowanie odległych celów, jednocześnie chroniąc załogę przed ogniem wtórnym.

Kontrakt otrzymała firma Martin w 1954 roku. Prace nad pociskiem ASM-N-7 rozpoczęły się natychmiast, a już kilka lat później zatwierdzono go dla marynarki.

Projekt był prosty – 113 kg głowica zaczerpnięta z bomby została zamocowana w obudowie z silnikiem rakietowym oraz stabilizacją obrotu. Pocisk był ręcznie sterowany poprzez sygnał radiowy, a pilot do dyspozycji miał jedynie własny wzrok. By ułatwić mu to zadanie na końcu PPK znajdowały się dwie jasne flary, dzięki czemu widoczny był nawet z dużej odległości.

Pierwszą akcję Bullpup rozegrał podczas Wojny w Wietnamie, lecz jedynie z częściowym skutkiem. Wynikało to z tego powodu, iż po odpaleniu pocisku pilot musiał lecieć identycznym kursem, co wystrzelony pocisk. Przez to nie dość, że pilot/operator nie miał zbyt dobrej widoczności na cel, to jeszcze wystawiał maszynę na ostrzał przeciwlotniczy (wystarczyło trafić w pocisk, by oberwał także samolot).

Jednakże Bullpup był dalej produkowany osiągając ilość 30 000 sztuk. Pomimo wypierania go w latach 70. przez nowsze uzbrojenie, był na wyposażeniu armii aż do lat 80.