Vývoj AGM-12 Bullpup byl spuštěn počátkem 50. let, kdy zkušenosti z bojů v Koreji vedly k potřebě přesnějších řízených zbraňových systémů, schopných zasahovat cíle obtížně zasažitelné konvenční municí. Kromě toho měla nová výzbroj zvýšit bezpečnost osádek bitevníků, které mohly být dále od potenciální protiletadlové palby nepřítele.

Americké námořnictvo spustilo tendr, který v roce 1954 vyhrála společnost Martin. Ta začala pracovat na střele s označením ASM-N-7, která byla zařazena do služby v dubnu 1959 po několika letech vývoje a testování.

Konstrukce první americké střely typu vzduch-země byla poměrně jednoduchá - 113kg hlavice odvozená z letecké pumy byla namontována na stabilizovaném a raketovým motorem poháněném těle. Řízení rakety bylo prováděno ručně radiovým signálem s nutností přímé viditelnosti. Pro snazší navádění střely se po jejím vypuštění rozsvítily v zadní části dvě jasné světlice, díky kterým byla střela viditelnější a operátor ji tak mohl lépe navádět na cíl.

Bullpup byl poprvé použit ve válce ve Vietnamu, ale jen s omezeným úspěchem. To bylo zejména proto, že aby bylo dosaženo co nejvyšší pravděpodobnosti zásahu, musel letoun po vypuštění střely letět stejným kurzem až do jejího dopadu. Kvůli tomu bylo letadlo po celou dobu navádění zranitelné protiletadlovou palbou a v případě jednomístného stroje to zásadně omezovalo situační povědomí pilota.

Přesto byl Bullpup vyráběn ve velkém měřítku pro námořnictvo i armádu - celkově bylo napříč všemi verzemi rakety vyrobeno přes 30 000 kusů. Ačkoliv byla střela v průběhu 70. let nahrazována pokročilejšími systémy, byl Bullpup vyřazen z výzbroje až v 80. letech.