O desenvolvimento do AGM-12 Bullpup começou no inicio dos anos 50 após a Guerra da Coreia fomentar a necessidade de armamento mais preciso, guiado e que pudesse acertar em alvos de forma muito mais fácil que o armamento convencional. Para além disso, o sistema de armamento deverá aumentar a segurança da aeronave e tripulantes, permitindo atacar de longe minimizando o fogo de resposta.

Na competição da Armada dos EUA para este sistema, a Martin foi contratada e recebeu um contrato em 1954. Os trabalhos no novo míssil, designado de ASM-N-7, começaram após vários anos de desenvolvimento e teste, e entrou em serviço na Armada em abril de 1959.

O desenho do míssil era bastante simples, a carga explosiva de 250 libras derivava de uma bomba aérea, montada num rocket estabilizado. O míssil era guiado manualmente via sinais de RADIO. Para ajudar na mira, dois flares foram colocados na traseira do míssil para ajudar o operador a manter a sua visibilidade e efetuar as correções de trajetória necessárias.

O Bullpup foi empregue durante a Guerra do Vietname, embora com sucesso limitado. Isto foi devido ao facto de, para assegurar a maior probabilidade de acerto bem sucedido, o avião que lançou o míssil tinha de voar a mesma trajetória que o míssil até impacto. Isto expunha claramente o avião a fogo antiaéreo, e a consciência situacional do operador era também limitada.

Mesmo assim, o Bullpup foi produzido em massa tanto para a Armada como Exército dos EUA, resultando em cerca de 30 000 unidades produzidas em todas as variantes. Embora o míssil começasse a ser substituído nos anos 70 por sistemas mais avançados, só nos anos 80 é que foram de facto retirados do serviço.