Разработка AGM-12 Bullpup стартовала в начале 1950-х годов. В ходе Корейской войны стала очевидной необходимость создать более точную управляемую систему вооружения, способную поражать цели, с которыми не справлялись обычные средства. Помимо этого, новая система вооружения должна была повысить безопасность штурмовиков, позволяя им держаться вне досягаемости зенитного огня.

Командование ВМФ США объявило конкурс, который выиграла компания Martin, получившая контракт на создание ракеты в 1954 году. Она получила название ASM-N-7. После нескольких лет разработки и испытаний новая система поступила на вооружение ВМФ США в апреле 1959 года.

Конструкция первой американской ракеты класса «воздух-земля» была довольно простой: извлечённую из авиабомбы 113-кг боеголовку поместили в корпус, оснащённый стабилизаторами и ракетным двигателем. Ракета управлялась с помощью радиокомандной системы наведения в пределах прямой видимости. Для облегчения наведения после запуска ракеты в её задней части загорались два сигнальных огня — они улучшали видимость ракеты для оператора, которому было проще отслеживать её полет.

Впервые ракету Bullpup применили в боях во время войны во Вьетнаме, хотя и с меньшим успехом, чем ожидалось. Проблема была в том, что для гарантии успешного попадания выпустивший ракету самолёт должен был лететь вслед за ней по той же траектории, пока она не достигала цели. Разумеется, это повышало риск попадания под огонь ПВО противника, а пилотам одноместных самолётов, вынужденным управлять полётом ракеты, было вдобавок крайне сложно следить за окружающей обстановкой.

Несмотря на это, Bullpup в больших количествах производили для ВМФ и ВВС США. Всего было создано около 30 000 ракет разных модификаций. В 1970-х годах Bullpup стали заменять более современными системами, однако окончательно их сняли с вооружения только в 1980-х.