Le développement de l'AGM-12 à Bullpup a commencé au début des années 1950, après la guerre de Corée, qui a mis en évidence la nécessité de systèmes d'armes plus précis et guidés permettant d’atteindre des cibles trop difficiles à toucher avec des munitions conventionnelles. En dehors de cela, le nouveau système d’armes devait accroître la sécurité des avions d’attaque au sol et de leurs équipages en les éloignant des tirs venant du sol.

Un appel à projets a été lancé par l'US Navy et la compagnie Martin a obtenu un contrat en 1954. Les travaux sur le nouveau missile, appelé ASM-N-7, ont commencé et, après plusieurs années de développement et de test, le nouveau système entra en service dans la Navy en avril 1959.

La conception du premier missile air-sol américain était assez simple: une charge de 250 lb (113 kg) dérivée d'une bombe aérienne, montée sur un moteur fusée stabilisé. Le missile était guidé manuellement via un signal radio vers sa cible, en utilisant la vue directe. Pour faciliter la visée, deux fusées éclairantes illuminaient l’arrière du missile lors du lancement. Celles-ci permettaient à l'opérateur de garder la trace du missile en vol en le rendant plus visible.

Le Bullpup a été employé pour la première fois au combat pendant la guerre du Vietnam, mais n'a connu qu'un succès limité. Cela était dû au fait que pour assurer la plus grande probabilité de succès, l’appareil qui avait lancé le missile devait suivre le même cap que le missile jusqu’à l’impact. Ceci, bien sûr, exposait l'avion aux tirs antiaériens et handicapait fortement le pilote dans la surveillance de son environnement, phénomène accentué dans le cas de jets monoplaces.

Néanmoins, le Bullpup était encore produit en série pour la marine et l’armée américaines, avec au total 30 000 unités produites dans toutes les versions de l’arme. Bien que le missile ait commencé à être remplacé dans les années 70 par des systèmes plus avancés, ce n’est que dans les années 80 que le Bullpup a finalement été retiré du service actif.