AGM-12 Bullpup, 1950'lerin başında, Kore Savaşı dolayısıyla hedefleri konvansiyonel silahlara göre daha isabetli vurabilecek güdümlü silahlara duyulan ihtiyaçtan dolayı geliştirildi. Bunun dışında yeni silah sistemi taarruz uçaklarının saldırılarını daha uzun mesafeden gerçekleştirmelerini sağlıyordu ve yerden karşılık verilmesini zorlaştırarak saldırıları daha güvenli hale getiriyordu.

ABD Donanması tarafından düzenlenen bir yarışmadan Martin şirketi sözleşmeyi aldı ve ASM-N-7 olarak isimlendirilen yeni füzeler üzerinde çalışmalar başladı; yıllar süren geliştirme vetest sürecinden sonra yeni silah sistemi Nisan 1959 tarihinde Donanma hizmetine girdi.

Amerika'nın ilk havadan karaya füzesi son derece basit bir tasarıma sahipti; 250lb (113 kg) savaş başlığı bir hava bombasından türetilmişti ve roket motorlu, yuvarlanma stabilizeli bir gövdeye takılmıştı. Tüm füze radyo sinyalleri kullanılarak doğrudan görüş ile hedefe elle güdümleniyordu. Nişana yardımcı olmak adına füzenin arkasında ve önünde fırlatmadan sonra iki parlak işaret fişeği ateşleniyordu. Böylece operatörün füzeyi seyir sırasında takip etmesi daha kolay hale geliyordu.

Bullpup ilk olarak Vietnam'da muharebede kullanıldı ancak önemli bir başarı elde edemedi. Bunun nedeni, operatörün füzeyi en yüksek başarılı atış oranına ulaştırabilmesi için uçağın ve füzenin, füze hedefe isabet edene kadar aynı doğrultuda uçması gerekiyord. Bundan dolayı uçak, uçaksavar ateşine karşı zayıf hale geliyor ve tek mürettebatlı uçaklarda pilot/operatör görevi yapan kişinin farkındalığını büyük ölçüde düşürüyordu.

Yine de Bullpup ABD Donanması ve Ordusu için seri olarak üretildi, silahın bütün varyantlarından toplam 30,000 civarı birim yapıldı. Füze '70'lerin başında daha gelişmiş silah sistemleriyle değiştirilmeye başlanmasına rağmen Bullpup'ın tamamen emekli olması 80'lere kadar sürdü.