Après la formation de l'OTAN, une compétition pour la création d'un nouvel avion à réaction léger fut démarrée en 1953. Le but était de standardiser les appareils utilisés par les forces de l'OTAN, avec une ouverture sur d'autres branches des armées par la suite. De nombreuses entreprises proposèrent un appareil, et l'appareil de Fiat fut sélectionné.
La conception de ce nouvel appareil était majoritairement italienne, avec une inspiration du coté du F-86K, un avion produit par Fiat sous licence. Ce fut un choix de raison, permettant à Fiat d'éviter de restructurer complètement ses usines, tout en diminuant nettement le temps de production du premier appareil.

Le G.91 était robuste et simple à entretenir, tout en étant agile et facile à piloter. En pratique, l'histoire montra un nombre de pannes et d'incidents faible, et une grande disponibilité opérationnelle. L'appareil n'était pas parfait, avec une charge utile limitée et une petite instabilité lors des tirs, limitant ses capacités d'attaque au sol. Malgré tout, les points forts dépassaient largement ces limitations et l'appareil fut très populaire au sein des forces italiennes, allemandes et portugaises. Un petit nombre d'appareil fut testé par les US et la Grèce.

L'appareil fut en opération en plein cœur de la guerre froide, sans (heureusement!) voir beaucoup d'actions. Il fut largement utilisé dans les guerres coloniales portugaises dans les années 60 et 70, montrant une grande efficacité face à la guérilla nationaliste, et ne souffrant que de quelques pertes.

Le développement éclair de l'aviation et de l'armement accéléra l’obsolescence du G.91, et il fut retiré du service militaire dans les années 70. Cela restait un très bon avion et ses caractéristiques de vol permettaient aux pilotes certaines acrobaties, ce qui attira l'attention de l'équipe acrobatique italienne. Elle adopta une version légèrement modifiée du G.91, et l'utilisa jusqu’en 1982.

Au total, 750 G.91 furent produits entre 1956 et 1977, avec un service de 35ans.